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协奏曲是为独奏和交响乐队而写的一种多乐章大型作品，在这种体裁的作品中，独奏者在乐队的紧密配合下，得以把他所固有的艺术技巧发挥到淋漓尽致的境地。协奏曲(Concerto)一词源自拉丁文Collcertaye，原意是在一起竞争或比赛，也就是两种因素既竞争又协作的意思。协奏曲作为一种新的音乐体裁，最初是在十七世纪的意大利出现的。协奏曲起先是一种声乐体裁，主要用于教堂中，叫做Concertidachiesa(教堂风格)，它发展成多乐章的作品，很像组曲，但风格更严肃些。
十七世纪末，意大利作曲家托列里(Torelli，)把协奏曲带出教堂，他所创作的"室内协奏曲"叫做Concertodacamera(宫廷风格)，规模很小，有时只有两个小提琴加一个低音提琴。当时的这种协奏曲、都有从整个乐队分离出个别乐器以相抗衡的倾向，这种分离出来的小群乐器，或者是几件弦乐器、几件管乐器、键盘乐器，或者任何乐器的组合，一般叫Coceytino(主奏乐器)，余下乐队的大部分叫做ripieno(辅奏乐队)，这二者的结合组成了巴罗克时期的大协奏曲(collcertogrosso)。大协奏曲的创始者除了托列里之外，还有科列里(Corelli，)和亨德尔，但是当时他们并未能确定这类大协奏曲的特点，包括乐章的数目，在他们的这类作品中多少还只是一些内容不同的乐章自由转换，其中舞曲形式占居优势。
在科列里的某些协奏曲中，已经开始从乐队中分离出一件乐器--小提琴，使它成为听众所瞩目的中心。这种倾向促使大协奏曲逐渐朝着小提琴协奏曲的方面而发展。但是，小提琴协奏曲这种新体裁的创建者，应该说是意大利作曲家和小提琴家维伐尔第(Vivaldi，)。维伐尔第写了大约四百五十首协奏曲，其中有三百首是小提琴协奏曲。维伐尔第确立了协奏曲的三乐章套曲形式--前后两个乐章是快速进行，而夹在当中的第二乐章则缓慢如歌；但是在他的小提琴协奏曲中，他只让小提琴演奏独立的旋律；而没有给它充分的技巧性装饰。独奏声部在协奏曲中的主导地位，是十八世纪下半叶在莫扎特的古典协奏曲中才最终取得的。
继莫扎特之后，贝多芬的协奏曲在音乐史上具有重要的地位。贝多芬深化协奏曲作品的戏剧性内容，加强了独奏声部与乐队之间的有机，并使其中的主题素材具有真正的交响发展，因此贝多芬的协奏曲全然不同于在他之前的那些同类作品。
协奏曲虽然比较普遍采用三乐章的套曲形式，但这也不是一成不变的。个别协奏曲有四个乐章(如肖松的《小提琴与钢琴二重协奏曲》和勃拉姆斯的《第二钢琴协奏曲》等)，也有的只有两个乐章(如米亚斯科夫斯基的《大提琴协奏曲》等)。还有一种单乐章的协奏曲，在协奏曲创作中占有更为重要的地位，这是匈牙利作曲家李斯特首创的一种新型协奏曲，接近于交响诗。这种单乐章协奏曲的结构比较复杂，例如李斯特的《钢琴协奏曲》虽然只有一个乐章，但是其中明显有四个段落，相当于交响曲的四个乐章，而用统一的主题把这不同的段落串连起来。一般说来，协奏曲总是由独奏乐器和乐队组成的，但也有例外。例如，肖邦的《小提琴与钢琴二重协奏曲》就不用乐队伴奏，而改用一个弦乐四重奏；李斯特的《悲怆》协奏曲则用钢琴以代替乐队；还有的甚至只有独奏声部，如巴赫的《意大利协奏曲》就只用一架钢琴独奏；舒曼也把他的一首钢琴奏鸣曲叫做《无乐队参加的协奏曲》。此外，有些为独奏乐器和乐队而写的作品，例如弗兰克的《交响变奏曲》、里姆斯基-柯萨科夫的《俄罗斯主题幻想曲》和拉赫玛尼诺夫的《帕格尼尼主题狂想曲》等、虽然不叫做协奏曲，却近似协奏曲这一体裁。
古典吉他协奏曲里最经典的是罗德里格写的阿兰胡埃斯协奏曲。
