跆拳道的产生缘起于人类远古祖先的生存需要。在原始社会生产力极为低下，人们为了与生存，在与自然界拼搏过程中，产生了多种搏斗方法。随着社会的发展，不断变化的生活环境和不同种族之间的相互斗争，要求人们要有强健的体魄和掌握一些格斗技能，才能保障生活的安定，这为跆拳道的形成奠定了基础。
经过漫长的岁月，随着人们强健体魄和本能自卫而产生的搏击逐渐演化为有意识的技击活动，从而产生了朝鲜民族特有的运动形式--跆拳道。 公元一世纪，朝鲜半岛上的新罗国（在朝鲜半岛的东南部）、高句丽国（在朝鲜半岛的北部）、百济国（在朝鲜半岛的西南部），三国互相征战。为了抵抗外侵，三国武士均把跆拳道作为强身健体、保家卫国的搏击武艺。 1930年，李氏王朝开始。当时李德等编著的《武艺图谱通志》是记载跆拳道的杰出代表作之一。在当时，一个武士想要成为武官，就必须用跆拳道的技术踢到三个人以上才有资格入选。
之所以跆拳道与其他武术不同，是因为它科学地，逻辑地将大量的攻防基本动作柔畅地组合起来，按照历史的，哲学的理念完成了24个基本特尔(PATTERN)。而且，跆拳道的名称充分体现了赤脚空拳的力量，和精神的道德修养。它是一个年轻而现代化的武道。 1955年4月11日，由韩国各界知名人士组成的名称制定委员会，包括崔泓熙少将（韩国第三军管区司令员），李享根陆军大将（国军联合参谋总长），国会副议长，国会议员，知名企业家，知名武馆馆长等提出了各自的名称。通过无记名的投票，一致通过了崔泓熙将军提出的"跆拳"二字。
由此，产生了跆拳道。从此，结束了唐手、空手及各种朝鲜古典武道等名称混杂的局面，朝鲜的武道开创了新世界，跆拳道开始了它的历史创造。 当年无疑是崔泓熙将军有生以来更有意义的一年。崔将军幼年时，跟随朝鲜的知名书法家在学习书法的同时，掌握了朝鲜的古典武道。青年时期留学日本，不仅完成了学业，还学炼了空手道，获得了二段。1945年8月15日随着朝鲜的解放，崔将军在汉城（今首尔）与其他人组织和创建了韩国军队。同时他开始了新的武道研究，即今日的跆拳道。经过他的潜心研究和不断地实践，尤其是在韩国军队中的教授和普及，使他有机会反复实践，反复完善。在跆拳道命名之前，基本上完成了今日的跆拳道。 1959年3月，朝鲜民族的武道跆拳道卓绝次走出国门，向国外介绍了跆拳道。跆拳道创始人崔泓熙将军率领韩国军队中更杰出的19名成员，以国军跆拳道代表团访问了越南和台湾。 1959年9月3日成立了他多年希望的大韩跆拳道协会，并就任了会长。 1966年3月22日，由韩国，越南，马来西亚，新加坡，德国，美国，土耳其，意大利，埃及的九个协会在汉城正式成立了国际跆拳道联盟。这是韩国历史上的卓绝个国际性机构。崔泓熙将军被选为总裁，跆拳道正式进入了国际社会。 1967年越南政府授予了崔泓熙总裁国家一级勋章。同年香港成立了跆拳道协会。 1968年崔总裁率领政府代表团参加了在巴黎召开的国际军人体育大会。在学术会议中他作了跆拳道的学术报告，之后代表团成员作了跆拳道的表演，得到了32个国家代表的热烈欢迎。同年在英国成立了跆拳道协会之后，他为了在更多的国家普及跆拳道访问了西班牙，荷兰，印度等国。回国后他获得了韩国政府的体育研究成果奖。 1969年，在香港举办了卓绝届亚洲跆拳道锦标赛。
为了普及跆拳道这一年崔总裁访问了29个国家。 1970年，崔总裁访问了欧洲，美洲等20个国家，并传播了跆拳道。 1971年，在马来西亚举办了第二届亚洲跆拳道锦标赛。同年韩国政府派遣了两名跆拳道教练，到伊朗教授跆拳道。 1972年，崔总裁访问了玻利维亚，多米尼加，海地，危地馬拉四个国家，并接受了各个国家总统的接见。同年他访问了欧洲，美洲，中东和亚洲的许多国家，传播了跆拳道。这一年，国际跆拳道联盟的总部移到了加拿大的多伦多市。 1973年5月28日韩国在汉城（今首尔）成立了世界跆拳道联盟，金云龙任总裁。 1973年11月崔总裁率领国际跆拳道联盟的七段所有者5名访问了欧洲，中近东，非洲等13国，其中5个国家新成立了跆拳道协会。 1975年世界跆拳道联盟成为国际体育联合会的正式会员。 1976年在荷兰举办了卓绝届欧洲跆拳道锦标赛。
1980年国际奥委会正式承认世界跆拳道联盟。 1986年崔总裁率领30名国际跆拳道联盟代表团成功地访问了中国。访问期间，24名朝鲜选手在几个城市进行了精彩的表演，获得了巨大反响。这是跆拳道卓绝次在中国大陆进行的表演，也是国际跆拳道联盟为中国人学习跆拳道表达的热切希望。 1988年跆拳道在汉城奥运会亮相。 至今，跆拳道已成为世界上更普及的武道之一。
